Obraz o kole pasowym po raz pierwszy pojawił się w asyryjskiej płaskorzeźbie w VIII wieku pne. Ta ulga pokazuje bardzo proste koło pasowe, które może jedynie zmienić kierunek przyłożenia siły. Głównym celem jest ułatwienie przyłożenia siły i nie daje żadnych korzyści mechanicznych. W Chinach urządzenia koła pasowego
Koło pasowe było nazywane kołem pasowym w czasach starożytnych
Koło pasowe było nazywane kołem pasowym w czasach starożytnych
Obrazy po raz pierwszy pojawiły się w cegłach portretowych i formach ceramicznych dynastii Han. Istnieją również zapisy o kołach pasowych w "Mojing".
Starożytni Grecy klasyfikowali koła pasowe jako proste maszyny. Już w 400 roku p.n.e. starożytni Grecy wiedzieli, jak używać podwójnych kół pasowych. Około 330 roku p.n.e. Arystoteles poświęcił się badaniu osiemnastego problemu w książce "Problemy mechaniczne" w książce "Problemy mechaniczne". Archimedes wniósł wiele o prostych maszynach. Wiedza, wyjaśnij szczegółowo kinematyczną teorię kół pasowych. Mówi się, że Archimedes użył samego podwójnego koła pasowego do ciągnięcia dużego statku morskiego pełnego ładunków i pasażerów. W pierwszym wieku naszej ery Shilo Alessandro przeanalizował i napisał teorię o podwójnym kole pasowym, która udowodniła obciążenie i siłę. Stosunek jest równy liczbie segmentów liny, które niosą obciążenie, czyli "zasada koła pasowego".
W 1608 roku w książce "Mathematical Collection" ("Mathematical Collection") holenderski fizyk Simon Steffen wykazał, że stosunek długości ścieżki ruchu między przyłożoną siłą a obciążeniem układu koła pasowego jest równy stosunkowi między przyłożoną siłą a obciążeniem. Odwrotny stosunek. Jest to podstawowa zasada pracy wirtualnej.
W 1788 roku francuski fizyk Joseph Lagrange użył zasady koła pasowego do wyprowadzenia zasady pracy wirtualnej w swoim arcydziele "Mécanique analytique" ("Mécanique analytique"), odsłaniając w ten sposób preludium do mechaniki Lagrange'a.
